ABB机器人离线编程仿真入门记录

1.对象的关系

 模型导入

stp格式：

 直接拖就行

问：我单独想把一个物体拿出来那怎么弄？

新建一个空部件

 选择我们要移动的物体

复制他

然后粘贴在我们新建的部件上

是否重新

 选中它，移动成功。

当然我们也可以用剪切命令

sat文件：

直接拖入即可

 有时候我们拖入后部件可能会受损，依次我们要点击修复，显示两侧

stl文件：

直接拖入

 比较阴间，stl文件拖入进来它不可以拉开，而其他

 而且我们用中心捕捉，完全捕捉不了stl上面的点

3.大地坐标&本地坐标

大地坐标：就是软件里面的世界坐标

本地坐标：

假设我们想把这个正方形移动到a点，移动到a点的情况有多少？

答：无数多个，因为正方形上有无数个点，就有无数种可能

我们怎么避免这种情况？我们可以在正方形上定义一个本地坐标，本地坐标与a点重合，那样情况就只有一种了

 左下角有个本地坐标

在robotstudio中每个物体都有本地坐标，用来确定它在空间中的位置

本地坐标有什么用呢？

我们可以使用旋转命令试试看

 一般我们旋转式以大地原点进行旋转，那么我要以正方体中心旋转怎么搞呢？

 我们先设置本地原点为正方体中心

 改成本地

然后就可以了啦

4.安装&拆除

在我们仿真的时候，我们通常会仿真机器人夹取起一个物体到一个地方，在放下一个物体，夹取时物体跟机器人一起运动，放下物体是小正方体不跟随机器人一起运动，实际上就是安装和拆除。

我们建两个小正方体

我们安装一下两个部件

点击否

注意：

 如果选择是的话，本地坐标就会重合

如果一个带本地坐标的部件安装到一个含tcp工具坐标，又有本地坐标的部件上（例如机器人？）

，那么就是我们要安装的东西的本地坐标来对齐机器人的工具坐标

eg:

然后两个都是有tcp工具坐标和本地坐标的东西安装，那么就是要安装部件的本地坐标对齐被安装部件的工具坐标上面

5.安装父对象父对象嵌套规则&移动规则

我们新建一个组

 现在组1里面有两个子对象，部件与部件2有一个父对象，就是组1

关系图：

 父对象就相当于领导，父对象运动的时候子对象都跟着一起运动，而子对象运动的时候，父对象里面的其他子对象不运动

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