基于先验LIDAR点云地图的单目相机定位

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文章：Monocular Camera Localization in Prior LiDAR Maps with 2D-3D Line Correspondences

作者：Huai Yu1;2, Weikun Zhen2, Wen Yang1, Ji Zhang2 and Sebastian Scherer

编译：点云PCL

来源：arXiv 2020

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摘要

目前，视觉和视觉+惯导的里程计（VO&VIO）技术在状态估计中得到了很好的发展，但在回环闭合时不可避免地会出现累积漂移和位姿跳跃。为了克服这些问题，我们提出了一种基于二维-三维直线对应关系的单目定位方法。为了处理LiDAR点云和图像之间的数据和模型的差异，从LiDAR地图中离线提取三维几何线，从视频序列中实时提取鲁棒二维图像直线。通过VIO的位姿的预测，可以有效地获得可能的2D-3D直线对应。然后通过最小化对应点的投影误差和剔除异常点，对相机位姿和二维-三维对应点进行迭代优化。在EurocMav数据集和我们采集的数据集上的实验结果表明，在结构化环境中，该方法可以有效地估计摄像机的姿态，且不会产生累积漂移或姿位姿跳跃。

这项工作的主要贡献是使用二维-三维几何直线对应关系估计位姿用于单目定位的方法&

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