EtherCAT设备协议详解五、Modular Device Profile
- ETG.5001.1: General MDP Device Model
- ETG5001定义了通用的模块设备模型，现在远程可扩展的IO模块基本都使用本协议实现
从总线上看是一个从站，实际上可以扩展多个卡片式IO模块
一个从站对应多个插槽，插槽可随机插入不同型号的卡片IO，实现扩展功能
根据设备协议描述，每个slot对应一组PDO，实现周期数据的交换，还增加了对应的配置空间，实现对不同模块的数据配置
目前开源IgH并不支持ETG5001协议，正在开源基础上增加对协议的支持。
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