标定板标定和九点标定的区别_「知乎知识库」——手眼标定
概述
根据机器人运动学的知识，通常机器人也指多关节多自由度机械臂，机械臂通过多个旋转电机驱动，实现机器人末端的可控制定位驱动。机器人自身是没有传感器的，人为在机器人上或旁安装相机，通过使用相机获得目标坐标，从而让机器人根据相机得到的图像对目标进行操作的方式叫做机器人视觉。而，为了使得相机（亦即机器人的眼）与机器人（亦即机器人的手）坐标系之间建立关系就必须要对机器人与相机坐标系进行标定，该标定过程也就叫做手眼标定。
通常机器人的手眼关系分为eye-in-hand, 又称moving camera以及eye-to-hand，又称stationary camera两种。其中eye-in-hand也就是眼在手上，如上图a，机器人的视觉系统随着机械臂末端运动；而eye-to-hand也就是眼在手旁，如图b，机器人的视觉系统与机器人基座固定，不会在世界坐标系内运动。
- 对于eye-in-hand情况，机器人手眼标定即标定得到机器人末端与相机之间的坐标变换关系；
- 对于eye-to-hand情况，机器人手眼标定即标定得到机器人基座与相机之间的坐标变换关系。
两种标定方法都将机器人以及相机之间的不变量确定了下来，从而建立了两者的转换矩阵。
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