PCL点云处理(003)-点云降采样

以下是使用PCL库进行降采样的C++代码示例：

#include 
#include 
#include 
#include 
#include int main(int argc, char **argv)
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 读取PCD文件pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("../../data/example.pcd", *cloud);std::cout << "Loaded "<< cloud->width * cloud->height<< " data points from example.pcd"<< std::endl;// 创建Voxel Grid滤波器对象pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;sor.setInputCloud(cloud);sor.setLeafSize(0.05f, 0.05f, 0.05f);sor.filter(*cloud_filtered);std::cout << "PointCloud after filtering: "<< cloud_filtered->width * cloud_filtered->height<< " data points"<< std::endl;// 创建PCLVisualizer对象boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);// 添加原始点云到可视化窗口viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "original_cloud");viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "original_cloud");// 添加下采样后的点云到可视化窗口pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> single_color(cloud_filtered, "z"); /// deep different colorviewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_filtered, single_color, "filtered_cloud");viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "filtered_cloud");// 设置相机位置和方向viewer->initCameraParameters();viewer->setCameraPosition(0, 0, -2, 0, -1, 0);// 运行可视化窗口while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);}return (0);
}

在上述代码中，我们首先使用pcl::io::loadPCDFile函数读取点云数据，然后创建一个pcl::VoxelGrid对象作为降采样器，并设置滤波器的降采样体素大小。接着，我们调用filter函数对点云进行滤波，并将滤波后的点云可视化。

可视化结果如下(图中彩色点云降采样后的点云):

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