ubuntu mate 16.04设置开机自启动，运行ros程序

1.home文件目录下建立start_node.sh文件
文件内容

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          start_node.sh
# Required-start:    $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Required-Stop:     $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: starts the svnd.sh daemon
# Description:       starts svnd.sh using start-stop-daemon
### END INIT INFOmate-terminal --window -x bash -c "source ~/xxx/devel/setup.bash; roscore; exec bash " 
sleep 10
mate-terminal --window -x bash -c "source ~/xxx/devel/setup.bash; roslaunch x x.launch; exec bash " 
sleep 10exec bash

2.System->ControlCenter->Personal->StartupApplications添加启动项，命令选择start_node.sh

3.重启

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
上述方法有个问题，必须要等待第一个终端关闭后才会执行下一个终端
解决办法：
终端中运行脚本会同时执行两个命令
所以修改start_node.sh
为

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          start_node.sh
# Required-start:    $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Required-Stop:     $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: starts the svnd.sh daemon
# Description:       starts svnd.sh using start-stop-daemon
### END INIT INFOsleep 20 
mate-terminal --window -x bash -c "bash test.sh; exec bash " 
exec bash

新建test.sh脚本
内容为

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          start_node.sh
# Required-start:    $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Required-Stop:     $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: starts the svnd.sh daemon
# Description:       starts svnd.sh using start-stop-daemon
### END INIT INFOmate-terminal --window -x bash -c "source ~/xxx/devel/setup.bash; roscore; exec bash " 
sleep 10
mate-terminal --window -x bash -c "source ~/xxx/devel/setup.bash; roslaunch x x.launch; exec bash " exec bash

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

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