网上看了一堆文章，没有一个同时把原理和配置方法讲清楚的，于是痛下决心梳理一遍。

基于本人刚学习28335/28377Can总线配置，有错误的地方还望各位指正。

分为原理阐述、配置说明和代码分析（基于DSP上CAN的基础功能），不想看原理的可直接跳到后面看具体配置。

1 原理阐述

1.1 资源介绍

 和485一样，采用差分信号进行通信，也就是说，单片机口出来的RX,TX需要处理转化成CAN_H和CAN_L，如下图：

 CAN可以多机通信，差分信号接在一起，在两端串120的电阻http://t.csdn.cn/0iqH3

 1.2 报文格式（帧类型）

另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下称 ID），扩展格式有 29 个位的 ID。

 这里只介绍数据帧，其他的目前还用不到

  数据帧是在 CAN 通讯中最主要、最复杂的报文，它以一个显性位(逻辑 0)开始，以 7 个连续的隐性位(逻辑 1)结束。在它们之间，分为仲裁段、控制段、数据段、CRC 段和 ACK 段，以标准数据帧为例。

 也就是说，对于一帧报文，我们只需要关心仲裁段（帧ID和远程帧还是数据帧RTR），控制段（标准还是扩展帧IDE和数据段长度DLC（4位）），数据段（传输的数据data（64位））。除了这三个其他的不用管了，都是固定流程自动生成。以上位机说明需要设置的内容如下：

 关于扩展格式与标准格式不同处在于：

• 仲裁段为 29 位；
• 多出的SRR 位(Substitute Remote Request BIT)，用于替代标准格式中的 RTR 位。SRR 位为隐性位，由于 RTR 在数据帧为显性位，所以在两个 ID 相同的标准格式报文与扩展格式报文中，标准格式的优先级较高；
• 控制段中的 r1 和 r0 一样都为保留位，默认设置为显性位；
• 扩展格式的 ID 有 29 个位。基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示。基本 ID 和标准格式的 ID 相同。禁止高 7 位都为隐性。（禁止设定：基本 ID=1111111XXXX

其他格式不具体介绍了，这篇文章讲的很清除http://t.csdn.cn/0iqH3

 2 传输过程

以28377为例

2.1初始化

 2.2 消息传输

2.3 测试模式 

2.4 时钟源

 2.5 消息对象设置

只介绍常用的发送接受的数据帧

 3 例程源码分析

3.1 测试模式（自发自收）

1. 创建邮箱数据数组

创建传输对象结构体

2. 时钟GPIO根据实际需要配置

3.初始化CAN

4. 选择CAN的时钟 ，这里0选择挂系统时钟

 5.设置波特率 后面两个参数表示时钟频率和波特率。

6.测试模式（选用）

根据手册查查看功能  --外部环回模式（前文有过介绍）

 7.CAN使能

8.配置发送邮箱 

9.配置接受邮箱

 10.接受设置

参数 ：CAN 邮箱号 接受邮箱结构体 接受类型

 初始化完成！！！！

11.发送数据

参数 ：同接受设置  

 12 .接受数据  最后一个参数表示是否清除接受中断

 3.2 正常模式

屏蔽测试模式即可

使用CAN分析程序收到报文如下

一定要注意开发版的GPIO口配置是否正确！！！

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