opencv中ORB和ORBSLAM中ORB的区别（未完待续）

SLAM十四讲用一天看完了，顺便花一天看了下ORB,brief,ORB-SLAM2原文，现在开始学习里面具体代码。今天主要看ORB特征提取，放vs中的代码：

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace cv;
using namespace std;int main() {Mat src = imread("E:\\xxb\\3.jpg");//VideoCapture cap(0);imshow("原图", src);Mat gray_src, outimage;cvtColor(src, gray_src, CV_BGR2GRAY);std::vector<KeyPoint> keypoints_1;Mat descriptors_1;Ptr<FeatureDetector> detector = ORB::create();Ptr<DescriptorExtractor> descriptor = ORB::create();detector->detect(gray_src, keypoints_1);descriptor->compute(gray_src, keypoints_1, descriptors_1);drawKeypoints(src, keypoints_1, outimage, Scalar::all(-1), DrawMatchesFlags::DEFAULT);imshow("opencv提取ORB特征点", outimage);while (1){if (waitKey(10) == 27)break;//按Esc退出
}return 0;}

当中用debug x64 运行出现报错，原因是工程中debug依赖项添加了opencv_world310.lib

提取结果如图，分布不均匀；这是opencv的结果。

ORB-slam2中首先分块进行

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