手写VIO --学习笔记 - Part5
目录
- 0、笔记
- 1、完成BA求解器部分代码
- 1.1 完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算。
- 1.2 完成 Problem::SolveLinearSystem() 中 SLAM 问题的求解。
- 运行结果
- fix前两帧之前
- fix前两帧之后
- 2、完成滑动窗口算法测试函数
- 3、总结论文
- 论文比较了VIO的三种处理方式
- **① Gauge fixation**
- **② Gauge prior**
- **③ Free gauge**
- 实验效果
- （1）Accuarcy 精度
- （2）Computational
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