【autoware高精度地图模块】
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文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、【地图的本质理解】
- 二、高精度地图生产构建步骤
- 1.第一步：SLAM构建点云地图--（通过定位与点云数据,使用NDT建立点云地图）
- （1）点云地图的建立原理
- （2）点云地图建立算法及步骤
- 1）点云地图建立经典的SLAM算法
- 2）ndt_mapping功能包解析【算法核心】
- 3）DNT建立的点云地图的调参过程
- 4）保存pcd的点云地图
- （3）点云特征匹配--获取位姿变化率
- 2.第二步：vector_map语义地图--（通过点云地图，标
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