OpenX系列标准介绍（4）：OpenSCENARIO实例分析
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“ 系列尝试对ASAM OpenX系列标准进行介绍。这是第四篇：通过分析ASAM组织提供的一个OpenSCENARIO实例，来进一步介绍OpenSCENARIO格式”
01 概览
本文使用的实例名称为End of Traffic Jam，可在ASAM官网https://www.asam.net/standards获取。或者关注公众号adsimtest，并回复“OpenSCENARIO实例”来获取。
本实例中描述的场景如下图所示。初始状态本车（Ego）以车速100km/h在最右侧车道行驶，在其前方200m的本车道和左侧相邻车道各有一辆交通车（c1、c2）以车速80km/h行驶。c1行驶100m、c2行驶200m后各以5m/s2的减速度减速至70km/h。
使用文本编辑器打开EndOfTrafficJam.xosc文件，如下图所示：
“OpenSCENARIO”为顶层节点，其下有多个子节点，其中：“FileHeader”描述了文件遵循的标准的版本和简介等；“ParameterDeclarations”通过参数名称和参数值的方式列举出了后面会用到的参数，便于直接引用参数名称、而不是参数值，从而方便了参数的修改和扩展；“RoadNetwork”中引用了本实例所运行的静态道路的OpenDRIVE文件；“Entities”中描述了场景的参与者的信息；“Storyboard”中描述了参与者的初始状态和动态变化。
02 场景参与者Entities
本实例中有三个参与者，本车（Ego）和两个交通车（A1和A2，分别对应前文的c1和c2）。这三个参与者在Entities中分为三个ScenarioObject来描述，用name来区分。如下图：
以Ego为例，分为Performance、BoundingBox和Axles等条目，分别描述车辆的性能（最大车速、加减速度）、外形（几何中心和长宽高）和车轴（最大转向角、轮胎半径、轮距和轮心位置）等信息。另外，还描述了车辆的类型vehicleCategory和默认的驾驶员ObjectController。
03初始状态Storyboard->Init
Init中描述的初始状态包括天气环境的初始状态（在GlobalAction中描述）和参与者的初始状态（在Private中描述），如下图所示：
其中，GlobalAction中包括：（1）时间TimeOfDay，如年月日、时分秒；（2）天气Weather，如云层状态、太阳方位、可见距离和路面附着系数等。
Private中包括：（1）运动状态，如在纵向运动LongitudeAction描述的初始速度SpeedAction；（2）位置，在TeleportAction中描述，如Ego车位于roadId=1的道路的laneId=-3的车道，且纵向位置s=1000横向位置t=0。
04 动态变化Storyboard->Story
在不同的Act中对不同的参与者的行为变化进行描述，在Act中又按照ManeuverGroup->Maneuver->Event的层次将行为变化逐级分解，最终最基本的行为变化在Event之下的Action中体现，该Action发生的条件用在Event之下的StartTrigger描述。
本实例中A1行驶100m后以5m/s2的减速度减速至70km/h，描述方式如下图：
其减速的动作在$A1_Rate，其中$A1_Rate在前面的
减速条件在$A1_TriggeringDistance时满足触发条件，$A1_TriggeringDistance前面的
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注：本文内容参考ASAM官网，一手内容请前往获取https://www.asam.net/standards。内容如有疏漏敬请告知。
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自动驾驶虚拟仿真测试介绍（2）：为什么
自动驾驶虚拟仿真测试介绍（3）：测什么
自动驾驶虚拟仿真测试介绍（4）：用什么测
自动驾驶虚拟仿真测试介绍（5）：怎么测
自动驾驶虚拟仿真测试介绍（6）：谁来测
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自动驾驶虚拟仿真测试介绍（8）：仿真测试的不同层次
OpenX系列标准介绍（1）：OpenDRIVE介绍
OpenX系列标准介绍（2）：OpenDRIVE实例分析
OpenX系列标准介绍（3）：OpenSCENARIO介绍
关键词：自动驾驶，仿真测试，openx，opendrive，openscenario
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