ROS学习笔记之摄像头仿真及显示

通过 Gazebo 模拟摄像头传感器，并在 Rviz 中显示摄像头数据。

实现流程:

摄像头仿真基本流程:

1. 已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置；

2. 将此文件集成进xacro文件；

3. 启动 Gazebo，使用 Rviz 显示摄像头信息。

1.Gazebo 仿真摄像头

1.1 新建 Xacro 文件，配置摄像头传感器信息

有几个要自行修改的地方，基本设置和laser有相同的部分，不做赘述。

        //实际名称30.0 1.39626341280720R8G8B8        //观测距离0.02300gaussian0.00.007true0.0/camera        //发布的话题设置命名空间image_raw            //发布的话题camera_infocamera        //连杆名字0.070.00.00.00.00.0

值得注意的几个地方是

1、     

          camera 

要设置和机器人的连杆名称一致

2、    /camera        //发布的话题设置命名空间
         image_raw 

设置完xacro文件之后启动gazebo、rviz，在rviz中添加Camera插件，Image Topic就是这里的

命名空间/话题

 控制它原地旋转，体验一下视角。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist

本文来自互联网用户投稿，文章观点仅代表作者本人，不代表本站立场，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击【内容举报】进行投诉反馈！