制动仿真台架系列-AKIII轮速板卡调试02

由于制动控制单元需要轮速的输入，所以我们需要轮速的仿真给到样件。目前我接触的轮速板卡有两种，一种是软实时，通过PXIE机箱给出CAN信号，控制轮速板卡发出轮速，延时大概在10ms左右，一种是硬实时，板卡可直接插在机箱中，发出轮速信号，此种延时在us级别。本文中主要针对第一种进行调试。

目前大不多厂家轮速采取的是AKIII 协议，编码格式为差分曼彻斯特，波形如下图实采所示

 其中：高等级电流(I_CCH，HIGH-level supply current)，一般取28mA，用于速度脉冲；
中等级电流(I_CCM，MID-level supply current)，一般取14mA，用于数据协议位；
低等级电流(I_CCL，LOW-level supply current)，一般取7mA，表示信号中的低电平

两个高电流之间的时差，配合齿数和轮毂半径，即可模拟出车速，因此轮速板卡中，需配置这两个参数（TOOTHNUM&RADIUS），一般可配置为48(个)和0.336(m)。

速度脉冲后面的中等级电流就是数据协议位，具体定义如下：

第0位：LR，场幅预留位，一般用来表示气隙（即轮速传感器和轮毂的距离的程度），需设置为0，为1是表示场幅太小，即报错

第1位：SLM, 轮速信号测量有效性， 需设置为有效，为1；

第2位：N/A, 无分配，为0；

第3位：GDR, 方向识别有效性， 需设置为有效，为1；

第4位：DR, 方向识别，0/1代表正反向，默认为0；

第5位：LM0, 气隙大小位，需设置为1，为0是气隙表示太小，即报错；

第6位：LM1, 气隙大小位， 需设置为1，为0是气隙表示太小，即报错；

第7位：LM2, 气隙大小位， 需设置为1，为0是气隙表示太小，即报错；

第8位：P, 奇偶性，默认为0；

以上配置完成后，即可通过CAN报文发送信息给轮速板卡，实现信号的发送，注意一般轮速板卡最好单独供电。

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