猎人猎物优化算法 HPO算法（含MATLAB代码） 优化无人机编队静态全局规划+动态避障问题
（1）全局规划算法：
猎人猎物算法 HPO：Naruei I, Keynia F, Sabbagh Molahosseini A. Hunter–prey optimization: Algorithm and applications[J]. Soft Computing, 2022, 26(3): 1279-1314.
function [res]=HPO(lb,ub,popsize,gensize,callfit,data)delta = 0.1;BESTY=inf;Lb = repmat(lb,popsize,1);Ub = repmat(ub,popsize,1);dim = length(lb); x = lb+(ub-lb).*rand(popsize,dim);y = zeros(1,popsize);for i = 1:popsizey(i)=callfit(x(i,:),data);end[bestY,minid] = min(y);Tpos = x(minid,:);trace = zeros(1,gensize);for gen = 1:gensizegenC = 1-gen/gensize*0.98;miu = mean(x,1);Deuc = pdist2(x,miu);[~,id] = sort(Deuc,'ascend');kbest = round(C*popsize);Ppos = x(id(kbest),:);for i = 1:popsizeP = rand(1,dim)Ub)=Ub(x>Ub);for i = 1:popsizey(i)=callfit(x(i,:),data);end[bestY,minid] = min(y);Tpos = x(minid,:);if bestY （2）动态避障算法：
改进引力势场法：王翼虎. 电力巡检旋翼无人机航迹规划研究[D].兰州交通大学,2020.DOI:10.27205/d.cnki.gltec.2020.000310.
（3）最终效果：
联系方式:qq974555975
微信：a_powerful_id
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