光学双目视觉
光学基本知识
物体表面的光
一束光打到一个平面上的损耗：反射光，折射光，漫反射光
相机获取的是漫反射光，不用反射光的原因是反射光的强度过大可能会引起相机的过曝
成像系统的重要参数
焦点：相机的镜头是一组透镜，当平行于主光轴的光线穿过透镜时，会聚到一点上，这个点叫做焦点
焦距：焦点到透镜中心（即光心）的距离
物距：指物体到透镜光心的距离
像距：是像到平面镜（或透镜的光心）之间的距离
景深：景深是指能清晰成像的最远平面和最近平面的距离。也就是说，在景深范围内，不同工作距离的物体都可以“清晰”的成像。
光圈数值：放挡板改变进光量，调节景深
ccd：ccd中文全称电荷耦合元件。可以称为ccd图像传感器，也叫图像控制器。ccd是一种半导体器件，能够把光学影像转化为电信号。
成像镜头
pinhole模型：针孔相机投影
针孔相机的原理就是初中时代学的小孔成像
telecetric lens model
双目视觉
双眼时差带来立体感，通过视差做双目测量
这样可以求得深度z
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