by Rechard Lu

港科大项目跑码

GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner: A Robust and Efficient Trajectory Planner for Quadrotors

1、运行配置：（ROS 20.04 neotic）

   安装NLOPT ：直接在终端 输入 ：sudo apt-get install libnlopt.dev

注意：作者将版本号改为“noetic”运行下图第一行时，“无法定位软件包”，故放弃了下面的方法

           `sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nlopt`

而使用这个参考网站：

非线性优化库--NLopt_我才睡醒的博客-CSDN博客_非线性优化库

2、创建新工作空间及功能包

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

参考：

1.3.1 HelloWorld实现简介

3、下载源代码

打开终端ctrl+Ali+T

  cd ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/srcgit clone cd ../catkin_make

然后等待完成即可

如其中出现问题可自行查询

4、运行测试（有报错）

在你的工作空间内打开终端

输入：

source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage rviz.launch

新建终端输入：

source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage kino_replan.launch

美美报错

这是加了一个2D Nav Goal之后的报错

报错源码：

（1）[fast_planner_node-1] process has died [pid 32631, exit code -11, cmd /home/rechard/demo06_ws/devel/lib/plan_manage/fast_planner_node /odom_world:=/state_ukf/odom /sdf_map/odom:=/state_ukf/odom /sdf_map/cloud:=/pcl_render_node/cloud /sdf_map/pose:=/pcl_render_node/camera_pose /sdf_map/depth:=/pcl_render_node/depth __name:=fast_planner_node __log:=/home/rechard/.ros/log/fc1b2026-7e98-11ed-aab1-ef1864111d04/fast_planner_node-1.log]. log file: /home/rechard/.ros/log/fc1b2026-7e98-11ed-aab1-ef1864111d04/fast_planner_node-1*.log

（2）[ WARN] [1671343677.055999480]: Invalid argument "/world" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like:#（错误提示貌似是world前加了”/”，但是我不太会更改源码qwq）

找了一个类似错误不知是不是

参考：

Ubuntu20.04安装和编译运行lidar_align来联合标定lidar与imu的外参_学无止境的小龟的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装lidar--align

大佬看见了可以随时@我

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