点云格式转换（四）：txt点云转pcd点云（XYZ、XYZI、XYZRGB、XYZIRGBGpstime）
文章目录
- 1 读写txt点云
- 2 txt点云转pcd点云（PointXYZ）
- 2 txt点云转pcd强度点云（PointXYZI）
- 3 txt点云转pcd真彩点云（PointXYZRGB）
1 读写txt点云
将txt点云转换为pcd点云的首要前提是正确读入txt点云。关于如何读入txt点云，后面博客中会给出。
下面将点云数据依次为
| X | Y | Z | R | G | B | Intensity | Gpstime |
|---|
的txt点云转换为 XYZ、XYZI、XYZRGB组合形式的pcd点云。
本文用于格式转换的txt点云排列格式如下图：（分隔符可以是逗号，也可以是空格）
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