Apollo5.5模拟器环境搭建
昨天终于把Baidu Apollo5.5.0的Dreamview模拟器调通了，写篇博文做以总结，整个部署工作大概进行了一周，过程艰辛踩坑无数，本文是适用于中国大陆地区，访问GitHub巨慢、docker容器镜像拉取蜗牛速度的解决方案。欢迎各位无人驾驶开发者、爱好者转载。
我的机器配置：
处理器：Intel i7-7700 内存：16GB 显卡：Nvidia GTX1060 6GB
一、安装Ubuntu18.04 LTS
1、这一部分，我建议移步参考https://www.cnblogs.com/masbay/p/10745170.html，博文作者对基于UEFI引导的BIOS的Windows+Ubuntu双系统的制作进行了详细的教学。这里在网上搜索教程的时候，千万不要按照传统的BIOS启动方式进行配置，UEFI引导是不认的，新式机器要避免踩坑。还有要注意的是，我使用的台式机是256GB固态+1TB机械双硬盘，具体的硬盘分区最好不要按照博文里面的介绍，linux的根目录 / 最好分配128GB以上，之前按照上述教程只给根目录 / 分配了30GB，导致Docker镜像拉取空间不足，失败，不得不重装Ubuntu系统，重新分配了足够大的空间。
2、制作好的双系统，Ubuntu的GRUB引导会接管Windows Boot Manager，这就会导致BIOS之后直接滑入GRUB引导，默认是进入Ubuntu的，倒计时10秒，这样就会给Windows重度依赖者带来不便，GRUB的默认启动项选择和倒计时也是可以修改的，具体方法是：
打开Ubuntu终端，键入命令：
$ sudo gedit /etc/default/grub① 通过以上命令，我们可以打开文本编辑器，其中的“GRUB_DEFAULT=0”就是设置的默认启动项了。GRUB启动项是按照启动菜单依次使用数字进行索引，起始数字为0。结合前面开机时GRUB的可视化启动菜单，假设Windows Boot Manager的启动项在第3项，因此这里我们就需要将值修改为2（因为第一项是从0开始的），即“GRUB_DEFAULT=2”。
② “GRUB_TIMEOUT=10”就是GRUB的超时倒计时时间，以秒(s)为单位，修改你想设定的值就可以，比如3。
图文教程可以参考链接https://jingyan.baidu.com/article/f71d60379e16021ab641d1ab.html
二、安装Nvidia驱动
如果没有N卡独显的朋友，这一步可以skip。Ubuntu左下角：应用程序 → 全部 → 软件和更新 → 附加驱动，即可安装N卡的驱动，不要使用开源的公版驱动，选择新版的N卡专有官方驱动，如下图所示。
当然，这里也有一个坑，就是安装完显卡驱动后，系统需要重启加载驱动，重启系统时会出现一个蓝色背景的界面Perform Mok Management，这一步不要选择Continue Reboot，因为这样会导致新安装的N卡驱动没有加载，正确的步骤，建议移步参考https://blog.csdn.net/qq_40584960/article/details/84031002
安装完基本的软件后，我的系统详细界面如下图所示。
三、安装git
$ sudo apt-get install git四、下载Apollo源码
这一步如果是海外的同学，直接使用git clone就可以了
$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git然鹅，在境内访问GitHub的速度本身就很慢了，加之git clone本身用的https协议，使得原本不稳定的链路雪上加霜，在怀疑DNS污染 → 尝试修改hosts文件；被wall → scientific上网都宣告失败后，果断尝试了离线安装这一“野路子”（目前很少有这方面的部署教程）。
首先，千万不要下载GitHub上的zip压缩包，解压释放后会有问题，比如3.5.0版本的zip压缩包解压释放后挂载在docker中会提示没有挂载点，5.5.0版本的压缩包解压释放后挂在docker中直接崩溃。所以，一定要下载tar.gz版本的压缩包，这个格式才是纯种Linux系统的；释放的位置为文件管理器的主目录下，释放后的文件夹名字最好重命名为apollo，方便操作，如下图所示。（我后面的操作，都是基于该文件夹名称为apollo进行的，当然你也可以命为其他的名字）
五、安装Docker CE环境
Docker官方的指导见：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
1、Update apt & 安装https相关包
$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install \
apt-transport-https \
ca-certificates \
curl \
software-properties-common2、新增Docker Key
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -3、验证你的密钥
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88如果密钥被正确安装，系统应该输出以下信息：
pub rsa4096 2017-02-22 [SCEA]9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88
uid [ unknown] Docker Release (CE deb)
sub rsa4096 2017-02-22 [S] 4、设置稳定存储
$ sudo add-apt-repository \"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \$(lsb_release -cs) \stable"5、安装Docker CE引擎
$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io6、将 Docker 管理为非根用户，这样使用docker时无需再输入sudo
①
$ sudo groupadd docker
$ sudo usermod -aG docker $USER② 注销并重新登录Ubuntu
③ 验证是否可以在没有sudo的情况下运行命令
$ docker run hello-world此命令下载测试映像并在容器中运行它。当容器运行时，它会打印一条信息性消息并退出。
六、使用Docker拉取Apollo镜像
1、转到apollo文件夹下
$ cd apollo这时的命令窗口会显示前缀：$USER@你的计算机名:~/apollo$
2、拉取Image
~/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh这个步骤，在境内的小伙伴又要遇到trouble了，原因还是链路的不稳定，速度非常抓狂，而且整个ApolloAuto的Docker镜像能有10GB+，硬下肯定是不行的。【更新】Apollo境内的镜像已坏，因此以下命令无法拉取镜像，不要做无谓（畏）的尝试：
~/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C #本镜像已坏，弃用① 办法总比困难多，改用中科大的Docker镜像就可以完美解决，下载速度起飞，建议移步参考http://mirrors.ustc.edu.cn/help/dockerhub.html?highlight=docker，修改配置文件：
$ sudo gedit /etc/docker/daemon.json② 在打开的daemon.json中，加入以下代码：
{"registry-mirrors": ["https://docker.mirrors.ustc.edu.cn/"]
}③ 重启Docker
$ sudo systemctl restart docker④ 重新执行镜像的拉取，飞一般的感觉
~/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh★ 拉取的过程中，遇到了一个warning，关于N卡独显无法在Docker容器发挥作用的问题，如下图所示。
上图提示我们，需要安装Nvidia-Container-Toolkit才能使N卡驱动在Docker容器中正确部署。但是，由于接下来我们build是CPU版本的Apollo Dreamview模拟器，所以这个warning可以忽略。
综上，可以使整个镜像pulling过程控制在两个小时以内，Docker镜像拉取成功后，系统会提示我们OK，如下图所示：
七、进入Docker环境
~/apollo$ bash docker/scripts/dev_into.sh这时命令窗口显示前缀的方式会发生改变：$USER@in_dev_docker:/apollo$，说明我们已经成功进入Docker容器环境内。
八、build Apollo
1、在build过程中，如果你的处理器是Intel的，那么恭喜你，又将因为git clone失败而踩雷：build apollo过程，需要克隆Intel的https://github.com/intel/ad-rss-lib，又是万恶的链路问题，如果直接build，你将遇到如下图所示的错误：
我们还是绕过在线git clone GitHub的源码，主要的解决方案有两个：（① ②任选其一）
① 使用国内码云gitee镜像进行替换：
使用文件管理器，打开/apollo/WORKSPACE.in
【注意】千万不是打开/apollo/WORKSPACE，而是结尾带.in的文件！如下图所示：
第47到第53行，替换成：
#ad-rss-lib
new_git_repository(name = "ad_rss_lib",build_file = "third_party/rss_lib.BUILD",tag = "v1.1.0",remote = "https://gitee.com/audier0879/ad-rss-lib",
)② 当然还是万能的本地安装大法，解压释放下载好的ad-rss-lib.tar.gz（还是嫑下载.zip）到主目录下，注意文件夹名称的统一，我命为：ad-rss-lib（你当然可以修改为其他名称，但是紧接着的代码修改 → 路径path也要一致）
我们还是借鉴①的步骤，打开/apollo/WORKSPACE.in文件，将第47到第53行替换为：
#ad-rss-lib
new_local_repository(name = "ad_rss_lib",build_file = "third_party/rss_lib.BUILD",path = "/ad-rss-lib",
)2、至此，我们可以开启正式的编译：
$USER@in_dev_docker:/apollo$ bash apollo.sh build★ 由于部署模拟器时，没有购买外设CAN卡，所以接下来build环节即将出现的另一个warning也可以忽略，如下图所示。
Apollo5.5.0的整个CPU版Dreamview模拟器编译过程大约耗时1600秒，CPU风扇会狂转，别怕小场面；成功后终端会提示我们Build passed，如下图所示：
九、启动仿真环境DreamView
1、
$USER@in_dev_docker:/apollo$ bash scripts/bootstrap.sh这里执行第一次会出现Failed to start Dreamview，报错原因未知，然而我们再次执行上述命令时，会提示：Module dreamview is already running - skipping. 这说明，实际上Dreamview已经启动成功了：
2、打开浏览器，这里我是用的是Ubuntu自带的Firefox浏览器（当然你也可以使用Google的Chorme），输入http://localhost:8888，这时你就可以看到如下图所示的Baidu Apollo Dreamview仿真器的窗口了：
3、打开一些控制面板的选项，① Module Controller → 打开Planning和Routing两个滑块；② Tasks → 打开SimControl滑块
十、运行demo演示
1、下载demo_3.5
$USER@in_dev_docker:/apollo$ cd docs/demo_guide/
$USER@in_dev_docker:/apollo/docs/demo_guide$ python rosbag_helper.py demo_3.5.record2、运行demo_3.5
$USER@in_dev_docker:/apollo/docs/demo_guide$ cd /apollo #回到/apollo
$USER@in_dev_docker:/apollo$ cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record --loop3、再次打开浏览器，输入http://localhost:8888，我们就可以看到demo中奔跑的小车了：
【注意】Apollo3.5.0版本以后，彻底抛弃了ROS，因此不要尝试使用rosbag的方法进行demo演示，会提示command not found，例如下述代码，已经被弃用：
$USER@in_dev_docker:/apollo$ python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_1.5.bag #弃用
$USER@in_dev_docker:/apollo$ rosbag play demo_1.5.bag --loop #弃用————以下空白
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