【ros2学习记录3】gtest下载及常见用法

前言：gtest中事件的结构层次

测试程序：一个测试程序只有一个main函数，也可以说是一个可执行程序是一个测试程序。该级别的事件机制会在程序的开始和结束执行。

测试套件：代表一个测试用例的集合体，该级别的事件机制会在整体的测试案例开始可结束执行。

测试用例：该级别的事件机制会在每个测试用例开始和结束都执行。

1、TEST

TEST(TestCaseName, TestName)。

TestCaseNmae为测试用例名，TestName为测试名
在最终终端输出的测试结构中会给出TestCaseNmae.TestName的测试说明

//for example
TEST(FactorialTest,Negative)
{EXPECT_EQ(1.Factorial(-5);
}TEST(FactorialTest,Zero)
{EXPECT_EQ(1.Factorial(0);
}TEST(FactorialTest,Positive)
{EXPECT_EQ(2.Factorial(2);
}

2、EXPECT_* 和ASSERT_* 的异同

//相同之处

{ASSERT|EXPECT}_EQ(expected,actual): Tests that expected == actual{ASSERT|EXPECT}_NE(v1,v2):           Tests that v1 != v2{ASSERT|EXPECT}_LT(v1,v2):           Tests that v1 < v2{ASSERT|EXPECT}_LE(v1,v2):           Tests that v1 <= v2{ASSERT|EXPECT}_GT(v1,v2):           Tests that v1 > v2{ASSERT|EXPECT}_GE(v1,v2):           Tests that v1 >= v2

//不同之处

(1)、EXPECT_*失败时，案例继续往下执行；
(2)、ASSERT_*失败时，直接在当前函数中返回，当前函数中ASSERT_*后面的语句将不会执行，退出当前函数，并非退出当前案例。

3、获取参数化

（1）、添加类

// 继承自public::testing::TestWithParam
class IsPrimeParamTest : public::testing::TestWithParam<int>
{};

（2）、告知gtest测试参数

INSTANTIATE_TEST_CASE_P(TrueReturn, IsPrimeParamTest, testing::Values(3, 5, 11, 23, 17));
第一个参数是测试案例的前缀，可以任意取。
第二个参数是测试案例的名称，需要和之前定义的参数化的类的名称相同
第三个参数是可以理解为参数生成器，上面的例子使用test::Values表示使用括号内的参数。还可以是:Range(begin,end[,step]ValuesIn(容器和c数组） ValuesIn(begin,end)Bool()分别取true和falsecombine(g1,g2,...,gn)排列组合

（3）、获取参数并测试

TEST_P(IsPrimeParamTest, HandleTrueReturn)
{int n =  GetParam();EXPECT_TRUE(IsPrime(n));
}

4、事件机制

（1）、全局事件机制(针对整个测试程序)

实现全局的事件机制，需要创建一个自己的类，继承testing::Environment类.
然后分别实现成员函数SetUp()和TearDown()，同时在main函数内进行调用，即"testing::AddGlobalTestEnvironment(new MyEnvironment);"，通过调用函数我们可以添加多个全局的事件机制。SetUp()函数是在所有测试开始前执行。
TearDown()函数是在所有测试结束后执行。

#include <iostream>#include <gtest/gtest.h>using namespace std;class MyEnvironment0 : public testing::Environment
{public:virtual void SetUp(){cout << "Global event0 : start" << endl;}virtual void TearDown(){cout << "Global event0 : end" << endl;}
};class MyEnvironment1 : public testing::Environment
{public:virtual void SetUp(){cout << "Global event1 : start" << endl;}virtual void TearDown(){cout << "Global event1 : end" << endl;}
};TEST(GlobalTest0, test0)
{EXPECT_EQ(1, 1);
};TEST(GlobalTest0, test1)
{EXPECT_EQ(2, 2);
};TEST(GlobalTest1, test0)
{EXPECT_EQ(3, 3);
};int main(int argc, char *argv[])
{testing::AddGlobalTestEnvironment(new MyEnvironment0);testing::AddGlobalTestEnvironment(new MyEnvironment1);testing::InitGoogleTest(&argc, argv);return RUN_ALL_TESTS();
}

（2）、局部事件机制(针对测试套件)

测试套件的事件机制我们同样需要去创建一个类，继承testing::Test，实现两个静态函数SetUpTestCase()和TearDownTestCase()，
测试套件的事件机制不需要像全局事件机制一样在main注册，而是需要将我们平时使用的TEST宏改为TEST_F宏。SetUpTestCase()函数是在测试套件第一个测试用例开始前执行。
TearDownTestCase()函数是在测试套件最后一个测试用例结束后执行。⭐注意TEST_F的第一个参数使我们创建的类名，也就是当前测试套件的名称。
⭐静态函数补充(https://blog.csdn.net/m0_61822314/article/details/126274782?spm=1001.2014.3001.5502)

#include <iostream>#include <gtest/gtest.h>using namespace std;class MyTestSuite0 : public testing::Test
{protected:static void SetUpTestSuite(){cout << "TestSuite event0 : start" << endl;}static void TearDownTestSuite(){cout << "TestSuite event0 : end" << endl;}
};class MyTestSuite1 : public testing::Test
{protected:static void SetUpTestSuite(){cout << "TestSuite event1 : start" << endl;}static void TearDownTestSuite(){cout << "TestSuite event1 : end" << endl;}
};TEST_F(MyTestSuite0, test0)
{EXPECT_EQ(1, 1);
}TEST_F(MyTestSuite1, test0)
{EXPECT_EQ(1, 1);
}TEST_F(MyTestSuite0, test1)
{EXPECT_EQ(1, 1);
}TEST_F(MyTestSuite1, test1)
{EXPECT_EQ(1, 1);
}int main(int argc, char *argv[])
{testing::InitGoogleTest(&argc, argv);return RUN_ALL_TESTS();
}

（3）、个体事件机制(针对测试用例)

测试用例的事件机制的创建和测试套件的基本一样。
不同地方在于测试用例实现的两个函数分别是SetUp()和TearDown(),这两个函数不是静态函数了。SetUp()函数是在一个测试用例的开始前执行。
TearDown()函数是在一个测试用例的结束后执行。

#include <iostream>#include <gtest/gtest.h>using namespace std;class MyTestCase0 : public testing::Test
{protected:virtual void SetUp(){cout << "TestCase event0 : start" << endl;}virtual void TearDown(){cout << "TestCase event0 : end" << endl;}
};class MyTestCase1 : public testing::Test
{protected:virtual void SetUp(){cout << "TestCase event1 : start" << endl;}virtual void TearDown(){cout << "TestCase event1 : end" << endl;}
};TEST_F(MyTestCase0, test0)
{EXPECT_EQ(1, 1);
}TEST_F(MyTestCase0, test1)
{EXPECT_EQ(1, 1);
}TEST_F(MyTestCase1, test0)
{EXPECT_EQ(1, 1);
}TEST_F(MyTestCase1, test1)
{EXPECT_EQ(1, 1);
}int main(int argc, char *argv[])
{testing::InitGoogleTest(&argc, argv);return RUN_ALL_TESTS();
}

⭐如何选择事件机制：①setup teardown 内部调用时机②不同事件类的成员变量的生命周期

5、死亡测试

“死亡测试”用于测试程序是否会按照预期的方式崩溃。

（1）死亡测试常用宏

ASSERT_DEATH(statement, regex);
EXPECT_DEATH(statement, regex);	ASSERT_EXIT(statement, predicate, regex);	
EXPECT_EXIT(statement, predicate, regex);//example one
TEST(FooDeathTest, Demo)
{EXPECT_DEATH(Foo(), "");
}
//example two
TEST(ExitDeathTest, Demo)
{EXPECT_EXIT(_exit(1), testing::ExitedWithCode(1),  "");
}

（2）编写死亡测试时，在测试中第一个参数以 “DeathTest”为结尾，运行测试时会优先于其他测试用例

//for example 
TEST(FooDeathTest, demo2){EXPECT_DEATH(Foo(),"");cout<<"DeathTest........"<<endl;
}

（3）ASSERT || EXPECT_EXIT(statement, predicate, regex)

statement是被测试的代码语句
predicate 在这里必须是一个委托，接收int型参数，并返回bool。只有当返回值为true时，死亡测试案例才算通过。gtest提供了一些常用的predicate：
regex是一个正则表达式，用来匹配异常时在stderr中输出的内容。这里， 要说明的是，*_DEATH其实是对*_EXIT进行的一次包装，*_DEATH的predicate判断进程是否以非0退出码退出或被一个信号杀死。testing::ExitedWithCode(exit_code)。如果程序正常退出并且退出码与exit_code相同则返回 true
testing::KilledBySignal(signal_number) 
// Windows下不支持。如果程序被signal_number信号kill的话就返回true

// for example
TEST(ExitDeathTest, Demo)
{EXPECT_EXIT(_exit(1),  testing::ExitedWithCode(1),  "");
}

5、Linux中gtest下载（附cmake下载）

cmake下载

sudo apt-get install cmakesudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++

gtest下载

sudo apt-get install cmakesudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++

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