基于STM32F407控制SG90舵机低速旋转程序

基于STM32F407控制SG90舵机低速旋转程序

最近学习STM32控制SG90舵机
学习过程中发现舵机转速过快，无法平缓的转向指定角度

在网上查找资料具体了解到
舵机的转速与舵机的目标角度和舵机的当前角度的差值呈正相关

下面这张图举个例子

假设舵机在当前为90° 我们设置目标角度为180°

舵机的转速=|(180°-90°)|*k, k为比例系数

也就是舵机距离目标角度越近转速越慢，距离目标角度越远转速越快，所以我们看到舵机的起步一般非常快

现在大概知道了转速快的原因，我的目标是让舵机可以平缓的运动最好是匀速运动

思路是将目标角度与当前角度的差值分成若干块，逐步使舵机转向目标值，
例如

将90°分成四步，每步转22.5°，每转22.5°适当延时，当舵机转完22.5°后发送下一步信号，再次转动22.5° 以此类推

舵机的转速大概趋于平稳

当然每步22.5°肯定是不平滑的，我们可以分更多块每步1°或者更小

顺便写了一个函数，还有优化的空间

#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"
#include "oled.h"
unsigned int key=0,actual_pwm=100;
u32 part=0,time=0;
/***作用:舵机旋转*expect_pwm:舵机目标旋转值*s:舵机到达指定位置耗时*最小转动角度：0.45*5**/
void SG90(u32 expect_pwm,u32 s)
{if(expect_pwm>actual_pwm)time=1000000*s*5/(expect_pwm-actual_pwm);//微秒级拆分if(expect_pwm<actual_pwm)time=1000000*s*5/(actual_pwm-expect_pwm);//微秒级拆分if(expect_pwm!=actual_pwm){if(expect_pwm>actual_pwm){while(1){actual_pwm=actual_pwm+5;//一次TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);part++;delay_us(time);if(expect_pwm==actual_pwm){part=0;break;}}}if(expect_pwm<actual_pwm){while(1){actual_pwm=actual_pwm-5;TIM_SetCompare1(TIM14,actual_pwm);part++;delay_us(time);if(expect_pwm==actual_pwm){part=0;break;}}}}
}int main(void)
{NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2delay_init(168);  //初始化延时函数TIM14_PWM_Init(4000-1,420-1);        //84M/4200=200khz的计数频率,重装载值4000，所以PWM周期为0.02s(20ms)KEY_Init();while(1){key=KEY_Scan(0);if(key==1){SG90(500,1);}if(key==2){SG90(100,1);}}
}

原文地址：(http://www.51hei.com/bbs/dpj-202566-1.html)

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