错误帧--domain error， bit position=109

在CANOE导入诊断文件CDD后，通过“Diagnostic Console”发送诊断报文，在trace上观测都报no ack错误帧。

 解决思路

从错误帧的信息中，错误应该和109位的值有关。查看CANFD报文帧的结构，发现109位是BRS位，

BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）。CAN FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率，即仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率，数据传输速率可大于。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ外，位时间各段的分配比例也可不同。

在Diagnostics/ISO TP Configuration窗口

我们找到Enable BRS这个选项，但是无法进行修改

首先需要将上方的Override manually勾选，之后才能对Enable BRS进行修改。

取消勾选后，问题解决！ 

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