Roll Pitch Yaw (RPY) Conventionl
Roll Pitch Yaw RPY转RT
- 基本概念
基本概念
| 关键词 | 意义 |
|---|---|
| Yaw | 偏航角ψ |
| Pitch | 俯仰角θ |
| Roll | 滚转角Φ |
旋转顺序： yaw、pitch、roll
The sequence of rotations used to represent a given orientation is first yaw, then pitch, and finally roll.出自redshiftlabs
注意：通常以x轴作为纵轴，当然也有其他做法，所以Roll、Pitch、Yaw与坐标轴x、y、z不固定匹配，按产品绑定的右手坐标系位姿自行匹配1。
旋转角符号：右手握住坐标轴，拇指朝向坐标轴正方向，四指方向就是正方向
旋转角单位： 弧度
**特别提醒**：之所以有ground作为中转站，是因为AngleAxisf初始化时的转换的起始位置都是ground，即x轴朝前，y轴朝右，z轴朝下。
本文来自互联网用户投稿，文章观点仅代表作者本人，不代表本站立场，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击【内容举报】进行投诉反馈！