电机模型建立
电机模型的建模通常有两种类型，一种是物理模型，一种是效率查表模型
以下方法为效率查表模型
由文献魏琼.分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制策略研究中得到
对电机可以进行进一步的简化，将电机模型简化为比例一阶延时环节
在该处直接简化为1/s+1
通过输入需求力矩输入到假设的电机模型中，得到输出力矩，电机输出的力矩与电机外特性曲线所得电机力矩相比较
（1）当电机模型输出力矩小于电机外特性曲线输出力矩，即轮毂电机输出力矩为电机模型输出力矩
（2）当电机模型输出力矩大于电机外特性曲线输出力矩，即轮毂电机输出力矩为电机外特性曲线输出力矩
电机外特性曲线建立步骤
1、建立数据点，因电机基本参数为峰值转速为1050，额定转速为430，即在matlab里从0到1050取点，以10为步长
2、在恒转矩区域转矩由电机基本参数可得为140N·M，恒转矩区域为转速从0到额定转速区间，由公式T = 9550p/n得出恒功率区域的转矩，恒功率区域为从额定转速到峰值转速区间
3、将转速与转矩一一对应，保存为mat文件，在lookup查表模块中插入转速与转矩的数据，形成电机外特性曲线图
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