ROS2+Gazebo+OpenCV之mobot仿真视觉传感器

之前介绍了使用笔记本或者USB摄像头的一些方法，比如获取图像然后再做简单处理。

预备基础：

ROS2之OpenCV的微笑入门资料篇

ROS2之OpenCV怎么理解一段代码 

ROS2机器人个人教程博客汇总（2021共6套） 

其中：

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战（八）- mobot行驶至目标位置

当然，这些案例dashing/foxy/galactic/humble都是通用的。

如：ROS2之OpenCV怎么理解一段代码，一样。

只需修改一行代码即可实现：

在这样环境中，可以做红绿等识别和赛道巡线等基础视觉教学任务。

已经测试三轮，在充分听取学生建议的基础上优化和改进，并全部公开。

提示：

图片右侧显示mobot_camera，参考：

参考python代码：

# Basic ROS 2 program to subscribe to real-time streaming 
# video from your built-in webcam
# Author:
# - Addison Sears-Collins
# - https://automaticaddison.com# Import the necessary libraries
import rclpy # Python library for ROS 2
from rclpy.node import Node # Handles the creation of nodes
from sensor_msgs.msg import Image # Image is the message type
from cv_bridge import CvBridge # Package to convert between ROS and OpenCV Images
import cv2 # OpenCV libraryclass ImageSubscriber(Node):"""Create an ImageSubscriber class, which is a subclass of the Node class."""def __init__(self):"""Class constructor to set up the node"""# Initiate the Node class's constructor and give it a namesuper().__init__('image_subscriber')# Create the subscriber. This subscriber will receive an Image# from the video_frames topic. The queue size is 10 messages.self.subscription = self.create_subscription(Image, 'video_frames', self.listener_callback, 10)self.subscription # prevent unused variable warning# Used to convert between ROS and OpenCV imagesself.br = CvBridge()def listener_callback(self, data):"""Callback function."""# Display the message on the consoleself.get_logger().info('Receiving video frame')# Convert ROS Image message to OpenCV imagecurrent_frame = self.br.imgmsg_to_cv2(data)# Display imagecv2.imshow("camera", current_frame)cv2.waitKey(1)def main(args=None):# Initialize the rclpy libraryrclpy.init(args=args)# Create the nodeimage_subscriber = ImageSubscriber()# Spin the node so the callback function is called.rclpy.spin(image_subscriber)# Destroy the node explicitly# (optional - otherwise it will be done automatically# when the garbage collector destroys the node object)image_subscriber.destroy_node()# Shutdown the ROS client library for Pythonrclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

需要修改：

    # from the video_frames topic. The queue size is 10 messages.self.subscription = self.create_subscription(Image, '**********', self.listener_callback, 10)

频率为10hz，可修改为仿真虚拟传感器对应发布频率，*******修改为对应主题。 

不重要的修改：

    # Display imagecv2.imshow("camera", current_frame)

部分调试过程截图：

全景

局部

部分版本接口函数不一致： 

dashing+foxy一切ok。

需要修改，后续再补充。

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