Gazebo仿真小例程一（通过例程熟悉整个仿真步骤）
目录
1.编辑urdf文件。
（1）dynamic标签
（2）gazebo标签
（3）transmission标签
（4）ros_control插件
2.编辑yaml文件
3.编辑launch文件启动gazebo仿真环境
4.编写程序控制机器人关节往复运动
5.运行效果
6.全部源码地址
为了方便入门和理解，我们这里建立一个最简单的单关节机器人，以此来入门机器人的gazebo仿真。
1.编辑urdf文件。
首先，我们在solidworks里面新建好机器人模型，然后导出urdf文件。
导出了urdf文件之后呢，我们就需要给urdf文件重新修改了， 首先直接修改文件名，在后面添加上.xacro后缀，改成了xacro文件。
里面有solidworks软件里面的插件（转urdf插件）自己生成的两个连杆(base_link和link_1)和一个关节(joint_1)。然后我们就需要给其添加gazebo仿真所需要的标签了。
（1）dynamic标签
这个标签主要涉及动力学。
改标签是link标签的子标签，因此这个标签添加在link标签下面，每个link都需要一个dynamic标签。这个标签我们设置两个属性，第一个属性damping是阻尼系数，我们设置为0.7，第二个标签是摩擦系数，我们设置为0.5.
（2）gazebo标签
这个标签主要设置连杆的颜色等属性。
Gazebo/Black （3）transmission标签
这个标签主要是设置关节驱动器，关节驱动器一般是电机，舵机这些，用于驱动关节，改变关节变量用的，每个活动关节都需要设置一个关节驱动电机，设置的每个关节驱动电机都需要和对应的关节绑定，以此来说明改驱动器驱动该关节。
transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface hardware_interface/PositionJointInterface 1 （4）ros_control插件
此外我们还需要用gazebo标签来载入ros_control插件，由于我们整个驱动控制是基于ros_control做的，因此需要载入该插件，这个插件会给我们自动处理其余的任务，我们无需自己配置。
需要注意的是下面的
/gazebo_demo gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim true 添加了这些之后，我们的urdf文件就修改好了。
修改好之后的urdf文件如下：
Gazebo/Black Gazebo/Black transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface hardware_interface/PositionJointInterface 1 /gazebo_demo gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim true 2.编辑yaml文件
yaml文件为配置文件，主要配置关节控制器的物理参数，例如控制器类型，和pid等参数。
控制器类型一共有三种，分别是:位置控制，速度控制和力控制。
我这里配置好的文件如下。
gazebo_demo:# Publish all joint states -----------------------------------joint_state_controller:type: joint_state_controller/JointStateControllerpublish_rate: 50 # Position Controllers ---------------------------------------joint1_position_controller:type: position_controllers/JointPositionControllerjoint: joint_1#pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}gazebo_demo/gazebo_ros_control/pid_gains:joint_1: {p: 100.0, i: 0.0, d: 10.0}3.编辑launch文件启动gazebo仿真环境
这里我也编辑好了，如下：
启动之后就可以看到这个机器人出现在了地面上。
4.编写程序控制机器人关节往复运动
这里编写了一个简单的节点进行控制，程序如下：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float64.h"
#include int main(int argc, char *argv[])
{ setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"control_gazebo_demo");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub = nh.advertise("/gazebo_demo/joint1_position_controller/command",10);std_msgs::Float64 control_gazebo_demo;control_gazebo_demo.data=0.0;bool flag=0;//0weizeng 1weijianros::Rate r(50);while (ros::ok()){for(control_gazebo_demo.data=0.0;control_gazebo_demo.data<=1.5;control_gazebo_demo.data+=0.01){pub.publish(control_gazebo_demo);ROS_INFO("发送的消息:%f",control_gazebo_demo);r.sleep();}for(control_gazebo_demo.data=1.5;control_gazebo_demo.data>=0.0;control_gazebo_demo.data-=0.01){pub.publish(control_gazebo_demo);ROS_INFO("发送的消息:%f",control_gazebo_demo);r.sleep();}ros::spinOnce();}return 0;
} 5.运行效果
Gazebo仿真1自由度关节
6.全部源码地址
源码地址：
https://gitee.com/li9535/gazebo_simulation_ros_package/tree/master/本文来自互联网用户投稿，文章观点仅代表作者本人，不代表本站立场，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击【内容举报】进行投诉反馈！