ROS笔记之Gazebo机器人仿真（六）——机器人模型插件添加
1.引言
这章里我们将结束如何给机器人模型添加插件。
2.传感器插件
2.1激光雷达插件
（1）在urdf文件夹下的smartcar.urdf中添加：
0 0 0 0 0 0 false 40 720 1 -1.570796 1.570796 0.10 30.0 0.01 gaussian 0.0 0.01 /laser/scan base_link 这里对常需要修改的部分代码进行说明：
表示激光雷达的元件名称为"sensor_link"
/laser/scan
表示激光雷达数据的topic名称为“/laser/scan”
base_link
表示基架为“base_link”
（2）在两个终端分别输入指令：
roslaunch smartcar gazebo.launch
roslaunch smartcar display.launch
（3）在Rviz界面中添加显示激光雷达
（4）可以看到添加的激光雷达插件产生的“/laser/scan”的Topic
2.2 RGB-D相机插件
我们可以将“sensor_link”定义为激光雷达也可以添加相应的插件将其定义为 RGB-D相机。
（1）在urdf文件夹下的smartcar.urdf中添加：
1 true 1.047 640 480 R8G8B8 0.1 100 true 5 kinect2 base_link qhd/image_color_rect qhd/image_depth_rect depth/points qhd/camera_info depth/camera_info 0.4 0.07 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0 （2）在两个终端分别输入指令：
roslaunch smartcar gazebo.launch
roslaunch smartcar display.launch
（3）在Rviz界面添加相应Topic就能看到深度图像和彩色图像
3.运动控制插件
为了能让机器人运动起来，我们还需要添加滑动转向驱动：
true 5 wheel1_joint wheel3_joint wheel2_joint wheel4_joint 0.060 0.040 20 cmd_vel odom odom base_link 1 想要添加更多Gazebo插件，可以看这里。
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