滑模原理框图
这几天又重新复习了滑模控制原理，借助相图来进行理解，有了更深刻的认识。
采用滑模控制要求系统是匹配条件下的，更重要的是系统的扰动上界需要是已知的，否则无法设置相应的切换增益用以抵抗干扰，这一点与滑模函数的选择息息相关：要求干扰项和滑模切换项两者中滑模切换项占据主导作用。
滑模函数主要分为两步：
（1）第一步：接近态
要求系统的运动轨线在有限的时间内达到事先设计的滑动流形；
（2）第二步：滑动态
在系统达到滑动流形后，在之后的时间内都始终保持在该流形上；
整个系统的描述为：轨线由偏离流形处的某点出发，项流形运动，并在有限时间内达到流形，随之，运动被限制到流形，系统特性此时可借助所设计的滑模函数来表示，最后收敛到原点。
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