【MPC的前身方法一】（5.2）【不使用机器人模型】反馈+前馈的控制方式计算反作用力+反作用力计算与线性约束的优化（即带不等式约束的最小二乘问题）方法
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- 前言
- 一、先使用反馈+前馈的控制方式，根据躯干期望的位置速度，计算出当前身体姿态的虚拟反作用力（实现躯体平衡控制器）
- 二、再建立线性约束的凸优化问题计算出地面接触反力
- 1.建立不等式约束条件
- 2.求解一个带有线性约束的凸优化问题（即带不等式约束的最小二乘问题），得到站立腿施加的最优地面接触反力
- （1）带有线性约束的凸优化问题（即带不等式约束的最小二乘问题）理论公式
- （2）把带有线性约束的凸优化问题（即带不等式约束的最小二乘问题）转换成二次规划的问题（QP问题）
- （3）通过上述等式，地面接触反力控制器得以计算各条支撑腿的最优期望地面接触反力。计算结果被发送给支撑相控制器，转换为支撑相时各关节的控制力矩
- 总结 <
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