T形规划特点：速度连续，加速度不连续，整个过程经历匀加速-匀速-匀减速三个阶段。
输入：路程S(或始末位姿)，速度极限Vamx、加速度极限amax。
步骤：
1.判断能否到达最大速度
因为是定加速度，所以位置可以表示为关于时间的2次多项式，速度可以表示为关于时间的一次多项式：
根据边界条件，即可求解相应系数。
时间同步：
轨迹为两段：
轨迹为3段：
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