ur3机械臂sw转urdf文件

ur3机械臂sw转urdf文件

注：网上说SolidWorks2018安装后导出来urdf有bug，模型错位问题，笔者就遇到了这个问题。
笔者配置环境：
SolidWorks2018

1.安装sw_urdf_exporter插件并加载ur3模型

sw_urdf_exporter插件网址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
安装时关闭sw,一路默认安装就可以了.

2.插入基准轴

注释：在插入坐标轴后，后边会自动形成坐标系，也可以插入坐标系，以防止生成的坐标系有错误。
以下图方法插入六根基准轴，六根轴也是此六根基准轴

打开工具，在最下边file一栏里有安装好的插件，点开。

在左侧会选择第一个基座，命名base_link。然后点击子连杆数量为1，在下端会生成一个empty_link。

然后点击empty_link，重新命名link1，joint1。并选择绕joint1选择的连杆。旋转轴选择基准轴1，关节类型选择revolut。然后点击子连杆数量为1，在下端会生成一个empty_link。

然后点击empty_link，重新命名link2，joint2。并选择绕joint2选择的连杆。旋转轴选择基准轴,2，关节类型选择revolut。然后点击子连杆数量为1，在下端会生成一个empty_link。

然后点击empty_link，重新命名link3，joint3。并选择绕joint3选择的连杆。旋转轴选择基准轴3，关节类型选择revolut。然后点击子连杆数量为1，在下端会生成一个empty_link。

然后点击empty_link，重新命名link4，joint4。并选择绕joint4选择的连杆。旋转轴选择基准轴4，关节类型选择revolut。然后点击子连杆数量为1，在下端会生成一个empty_link。

然后点击empty_link，重新命名link5，joint5。并选择绕joint5选择的连杆。旋转轴选择基准轴5，关节类型选择revolut。然后点击子连杆数量为1，在下端会生成一个empty_link。

然后点击empty_link，重新命名link6，joint6。并选择绕joint6选择的连杆。旋转轴选择基准轴6，关节类型选择revolut。

六个关节的link和joint都已经配置完成。
然后点击preview the generate URDF and EXPRORT to a URDF package。会进入下边选项模式。在这里可以检查每一个关节的参数，并且设置关节的旋转范围和力和速度。
在limit选项中分别设置每个关节：
1.54
-1.54
100
1







设置完成之后就可以导出来urdf文件。导出来文件可以在ubuntu系统中打开，并且显示出来，然而直接导出来的文件还是不能用的，需要进行几处地方修改。

修改处理

编译错误一：邮箱修改

编译错误二：路径修改

配置好的界面保存下来，点击save，config保存。并确认joint配置是否正确。

修改fales改为ture，可以看到gui。旋转每个关节检查joint配置是否正确。

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