ROS计算图——rqt_graph
一、计算图简介
rqt_graph能够创建一个显示当前系统ROS程序运行情况的动态图形，ROS分布式系统中不同进程需要进行数据之间的交互，计算图可以以点的网络形式表现数据交互过程，rqt_graph是rqt程序包的其中之一
二、计算图安装以及启动
sudo apt install ros-noetic-rqtsudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins注意：noetic 要换成你对应的ros版本，如：melodic kinetic
启动：
rosrun rqt_graph rqt_graph三、计算图rqt_graph演示
以小乌龟画图为例，打开终端
第一步：打开ros
roscore第二步：打开画图界面
rosrun turtlesim turtlesim_node第三步：用箭头可以控制小乌龟动
（注意记得点一下第三个终端界面然后按键盘上的箭头符号）
rosrun turtlesim turtle_teleop_key第四步：启动rqt_graph
rosrun rqt_graph rqt_graph 
rqt_graph计算图效果
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