文章目录

• 一、准备摄像头
• 二、使用Rviz
• 三、Rviz显示摄像头

一、准备摄像头

1.找到虚拟机设置，将USB设置为3.1

2.连接摄像头

3.连接成功如下

4.检查能否使用
使用cheese命令

二、使用Rviz

1.启动Rviz
打开两个终端分别执行以下命令

roscore
rviz

三、Rviz显示摄像头

1.安装uvc camera包

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

2.安装image包

sudo apt-get install ros-melodic-image-* 
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

3.在一个终端运行uvc_camera节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

4.打开另外一个终端，查看话题消息

rostopic list

5.打印相机信息

rostopic echo /camera_info

6.打开rviz

rviz

7.配置Rviz

找到By display type下的Image，点击选择，然后点击OK添加

将image Topic的值更改为/image_raw

8.最终效果

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