OTTO机器人之胳膊测试

#include  
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#include #define N_SERVOS 6 // 共6个舵机#define PIN_YL 2 // 左腿
#define PIN_YR 3 // 右腿
#define PIN_RL 4 // 左脚
#define PIN_RR 5 // 右脚
#define PIN_AL 6 // 左胳膊
#define PIN_AR 7 // 右胳膊#define INTERVALTIME 10.0 Oscillator servo[N_SERVOS];void setup() 
{ Serial.begin(9600); // 设置舵机引脚servo[0].attach(PIN_RR);servo[1].attach(PIN_RL);servo[2].attach(PIN_YR);servo[3].attach(PIN_YL);servo[4].attach(PIN_AR); //右胳膊 90-平直、0-向上servo[5].attach(PIN_AL); //左胳膊 90-平直、180-向上for(int i=0;i// 舵机归位{servo[i].SetPosition(90);}
} void loop() 
{  walkTest(1, 500);
}void oscillate(int A[N_SERVOS], int O[N_SERVOS], int T, double phase_diff[N_SERVOS])
{for (int i=0; idouble ref=millis();for (double x=ref; xfor (int i=0; ivoid walkTest(int steps, int T){int A[6]= {15, 15, 30, 30, 30, 30}; // 移动幅度 (引脚对应分别是：右脚 左脚 右腿 左腿 右胳膊 左胳膊)int O[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; // 偏移  (+偏右 -偏左)double phase_diff[6] = {DEG2RAD(0), DEG2RAD(0), DEG2RAD(90), DEG2RAD(90), DEG2RAD(0), DEG2RAD(0)}; for(int i=0;i

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