安川机器人程序还原_安川机器人 程序示例
收集整理
页脚内容
2
1 NOP
程序起始命令(空指令)
2 *cycle
注释：循环运行
3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point
①：距对中台大概
150mm
的位置
4 PULSE OT#(68) T=0.50
ＲＢ时间测量
point
１１
(
取出待机位置
)
5 *Loop1 abel
：
Loop1
6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON
JUMP
命令：循环停止指令
IN16
为
ON
则跳至
No.50 label
「
CYCLESTOP
」
7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON
JUMP
命令：可取出压机
板件
IN18
为
ON
则跳至
No.8 label
「
Whipout
」
8 *Whip_out label
：
Whip_out (
去取对中台上的板件的工序)
9 PULSE OT#(31) T=1.00
脉冲信号(输出指定时间：开始取出
OUT31
10 PULSE OT#(16) T=1.00
脉冲信号(输出指定时间)
：吸取指令
OUT16 ON
11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point
②：
DF
对中台吸取位置上(大概
50mm
上)
12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB
时间测量
point2 (
吸取位置上)
13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point
③：
DF
对中台上板件吸取位置
14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB
时间测量
point3 (
吸取位置)
15 TIMER T=0.05
定位精度提升的时间
16 WAIT IN#(24)=ON
待输入：吸取确认
ON
17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB
时间测量
(
吸取完毕)
18
方
MOVJ C00003 VJ=100.00
point
④：
DF
对中台吸取位置上(Ｚ方向上升至与
point
①同样位置
,
Ｘ方向稍微移至负
方
19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB
时间测量
point4 (
吸取位置上)
20 TIMER T=0.10
？定位精度提升的时间？
21 PULSE OT#(27) T=1.00
脉冲信号：取出完毕
OUT27
22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point
⑤：
No.1
压机投入待机位置
23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB
时间测量
point5 (
取出待机位置)
24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB
时间测量
point6 (
投入待机位置)
25 WAIT IN#(22)=ON
待输入：板件投入侧压机无异常
26 WAIT IN#(21)=ON
待输入：压机投料允许
27 PULSE OT#(32) T=0.50
脉冲信号：投入开始
OUT32
28 PULSE OT#(33) T=1.00
脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令
OUT33
29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point
⑥：投入轨迹时的
RB
手柄防振用的减速
30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point
⑦：板件释放位置上
31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB
时间测量
point7 (
释放位置上)
32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point
⑧：板件释放位置
33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB
时间测量
point8 (
释放位置)
34 TIMER T=0.10
定位精度提升的时间
35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17
脉冲信号：释放指令
36 WAIT IN#(24)=OFF
待输入：时间测量
point OFF
37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB
时间测量
(释放完了)
本文来自互联网用户投稿，文章观点仅代表作者本人，不代表本站立场，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击【内容举报】进行投诉反馈！