Nachi机器人外部启动
之前做的一个项目，实现PLC对机器人启动，主要是如下IO信号。
目录
- 概述
- 一.主要使用的IO输入信号
- 1.外部启动 （开始外部启动信号）
- 3.外部运转准备投入 （Motor 上电信号）
- 4.程序选通脉冲 （在程序号信号收到后，决定程序选择为信号）
- 5. 外部复位 （主要用于异常复位及步骤号复位为0）
- 6. 暂停 （外部暂停需求）
- 7. 干扰领域 （干扰领域保护，非必须信号）
- 二.主要使用的IO输出信号
- 1. 紧急停止中 （机器人被急停）
- 2.作业原位置 （机器人是否在Home点）
- 3.干扰领域
- 4. 错误 （机器人报错时）
概述
- 设备在开机时，需要告诉机器人需要从几号程序启动机器人，
（时序图中程序结束信号没有使用，ACK信号也没有使用，） - 时序图中在在外部启动信号给之前，先给程序复位信号，适当延时150ms,再给外部启动信号，
- 在设备运行中途暂停了机器人的启动方式， 在这时只是在原来的程序运行行继续运行，只需要执行 外部启动即可，
项目上跟PLC对接的信号都是经过继电器隔离，所以IO的时序信号都给的相对长些。
一.主要使用的IO输入信号
| 输入IO | 名称 |
|---|---|
| 1 | 外部启动 |
| 2 | 外部运转准备投入 |
| 3 | 程序选择位 |
| 4 | 程序选通脉冲 |
| 5 | 外部复位 |
| 6 | 暂停 |
| 7 | 干扰领域 （非必须信号） |
按照上述的启动时序图来启动机器人。
1.外部启动 （开始外部启动信号）
注意： 信号时间>= 200ms
3.外部运转准备投入 （Motor 上电信号）
外部运转准备断开，这个没有用到，也介绍下：
4.程序选通脉冲 （在程序号信号收到后，决定程序选择为信号）
如下配置成 使用
通常第9项检查时功能再生，设置为 “全体”。
5. 外部复位 （主要用于异常复位及步骤号复位为0）
6. 暂停 （外部暂停需求）
7. 干扰领域 （干扰领域保护，非必须信号）
我的配置图：
按照此操作可以打开配置窗口，常数设定 --> 输出输入信号–> 输入信号分配 --> 基本输入信号
二.主要使用的IO输出信号
| 输出IO | 名称 |
|---|---|
| 1 | 紧急停止中 |
| 2 | 作业原位置 |
| 3 | 干扰领域 |
| 4 | 错误 |
1. 紧急停止中 （机器人被急停）
2.作业原位置 （机器人是否在Home点）
通过常数设定–9 领域–1 作业原位置注册信号
3.干扰领域
4. 错误 （机器人报错时）
我的配置图：
按照此操作可以打开配置窗口，常数设定 --> 输出输入信号–> 输出信号分配 --> 基本输出信号
其他不一一截图上图了，自己可以参考去配置。
今天先写到这里，如果后续有更新在继续，如果有不完善的地方，请诸位海涵。
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