从事四足机器人领域，科研人员的入门指南

四足机器人属于复杂机电系统，需要综合生物、机械、电子、控制等学科内容，具体涉及仿生机构设计、灵巧运动机构设计、高性能驱动器制造，行走稳定性控制、强化学习等在内的多个研究方向。其中，机构设计是保障四足机器人结构本体能够有效承受运动冲击、模拟四足动物运动的先决条件；高性能驱动器为机器人运动提供足够动力，行走稳定性控制负责协调多个关节驱动器，实现机器人稳定行走；强化学习则在复杂环境感知决策、不确定模型建模控制方面展现出很好的运动前景。

针对目前足式机器人市场，高性能驱动器、行走稳定性直接决定着产品的运动性能，而强化学习对于非确定性建模、复杂环境决策有广阔的前景，对于科研人员来说都是不错的研究方向。

高性能驱动器方面，美国boston dynamics拥有业界首屈一指的微小型液压驱动单元、高性能电机与配套驱动解决方案，先后研制了包含bigdog、LS3、Spot、Spot mini在内的多型液压、电驱四足机器人； MIT提出了“Proprioceptive Actuator”准直驱电机驱动及力控解决方案，实现了高带宽力矩电机控制，研制了举世闻名的Cheetah3和mini cheetah；瑞士ETH开发了基于SEA的ANYdrive驱动器，在此基础上研制了ANYmal四足机器人。因此开展高性能驱动器对于提升四足机器人运动性能、减轻控制压力至关重要。

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