机械臂旋转关节角度使用不同的标识

昨天碰到个机械臂的旋转关节角度标识与常用的不同，所以一开始做错了，这里记录下防止大家入坑。

情况一

角 q 2 q_{2} q2​是在前一个连杆的延长线方向上增加的，这种情况下，P点的坐标为：

P = ( P x P y ) = ( l 1 cos ⁡ ( q 1 ) + l 2 cos ⁡ ( q 1 + q 2 ) l 1 sin ⁡ ( q 1 ) + l 2 sin ⁡ ( q 1 + q 2 ) ) P = \begin{pmatrix} P_{x} \\ P_{y} \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} l_{1} \cos (q_{1}) +l_{2} \cos (q_{1}+q_{2}) \\ l_{1} \sin (q_{1}) +l_{2} \sin (q_{1}+q_{2}) \end{pmatrix} P=(Px​Py​​)=(l1​cos(q1​)+l2​cos(q1​+q2​)l1​sin(q1​)+l2​sin(q1​+q2​)​)

情况二

这种情况下， q 2 q_{2} q2​基于水平线的，此时 P E P_{E} PE​的坐标为：

P E = ( l 1 cos ⁡ ( q 1 ) + l 2 cos ⁡ ( q 2 ) l 1 sin ⁡ ( q 1 ) + l 2 sin ⁡ ( q 2 ) ) P_{E}=\left(\begin{array}{c} l_{1} \cos\left(q_{1}\right)+l_{2} \cos\left(q_{2}\right)\\ l_{1} \sin\left(q_{1}\right)+l_{2}\sin\left(q_{2}\right) \end{array}\right) PE​=(l1​cos(q1​)+l2​cos(q2​)l1​sin(q1​)+l2​sin(q2​)​)

本文来自互联网用户投稿，文章观点仅代表作者本人，不代表本站立场，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击【内容举报】进行投诉反馈！