ubuntu编译安装pcl

环境配置：

• ubuntu18.04
• pcl1.11.0

下载源码并解压

tar -zxvf pcl-pcl-1.11.0.tar.gz

进入解压后的文件夹、建立bulid文件夹并进入该文件夹

 安装依赖

sudo apt-get update

 使用apt-get包管理器安装CMake：

sudo apt-get install cmake

使用apt-get包管理器安装C++编译器

sudo apt-get install g++

 使用apt-get包管理器安装Eigen库

sudo apt-get install libeigen3-dev

使用apt-get包管理器安装FLANN库

sudo apt-get install libflann-dev

使用apt-get包管理器安装PCAP库

sudo apt-get install libpcap-dev

使用apt-get包管理器安装OpenGL库

sudo apt-get install libglu1-mesa-dev freeglut3-dev mesa-common-dev

 使用apt-get包管理器安装Boost库

sudo apt-get install libboost-all-dev

使用apt-get包管理器安装GLEW库

sudo apt-get install libglew-dev

使用apt-get包管理器安装PNG库

sudo apt-get install libpng-dev

 使用apt-get包管理器安装Qhull库

sudo apt-get install libqhull-dev

安装 pcl-tools

sudo apt install pcl-tools

重新运行 CMake 来重新配置项目

cmake ..

进行编译

4为内核数，按自己的cpu内核数填写，不写数字默认使用全部核心编译

make -j4

安装

sudo make -j4 install

 测试是否成功

找一个test文件中的PCD点云文件，输入以下代码查看，打开窗口看到logo点云即为成功安装

pcl_viewer test/pcl_logo.pcd

 PS:The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.

这个输出是指PCL Viewer窗口提供交互式命令，可以通过在窗口内按下'h'或'H'键来获取帮助。PCL Viewer是一个可视化工具，用于查看和操作点云数据，支持许多不同的渲染和交互选项。

当您打开PCL Viewer窗口后，如果需要了解可用的交互式命令和选项，可以按下'h'或'H'键进行查看。这将显示一个帮助菜单，其中包含所有可用的命令和选项以及它们的说明。您可以使用这些命令和选项来缩放、旋转、平移、选择、处理和导出点云数据等操作。

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