STM32之L298N控制130电机+PWM调速

一，接线：

左右两边的OUT0~OUT4接130电机两端；

中间蓝色端口接电源，注意：两个电源口和一个接地口都要接上！！！！！！！！

偏左一些的排针用杜邦线接上io口，如果需要PWM控速的话，ENA和ENB的跳线帽需要拔掉，

然后用两根杜邦线分别连到一个io口，给高电平使能，如果是低电平则电机制动。

同时,IN1~IN4连接到pwm对应的GPIO口。

这样，接线部分基本完成。

具体可参考这位博主，

(63条消息) L298N 驱动电机与单片机的线路连接图_l298n驱动接线方法图_高佬君的博客-CSDN博客

二，编程序

1.首先给对应的GPIO口初始化,给用到的GPIO口设置推挽输出

L298N.c

#include "L298N.h"
void L298_Init(){GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	    //使能PG端口时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 	 //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	 //IO口速度为50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;	            //IN1->PB4,IN2->PB5推挽输出GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	  	       //初始化GPIOGPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5); 			 //PB4,PB5 输出低 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;	            //IN3->PB1,IN4->PB0推挽输出GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_6;            //ENA->PB0,ENB->PB6，推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	 
}

L298N.h

#ifndef __L298N_H__
#define __L298N_H__
#include "sys.h"
#define IN1 PBout(4)
#define IN2 PBout(5)
#define IN3 PBout(0)
#define IN4 PBout(1)
#define ENA1 PBout(2)
#define ENA2 PBout(6)
void L298_Init();
#endif

2.定时器初始化，设置对应的PWM

这里选用通用定时器TIM3的通道1~4；

首先，初始化TIM3，然后，设置端口重映射，并设置PWM输出的GPIO口为推挽复用输出！（切记）

而后，设置PWM参数，使能自动重装载寄存器，arr的预装载，选择通道，使能定时器，完成。

代码如下：PWM.c

#include "PWM.h"void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){GPIO_InitTypeDef gpio;TIM_TimeBaseInitTypeDef time;TIM_OCInitTypeDef time_oc;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//GPIO_PinRemapConfig();GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&gpio);gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&gpio);time.TIM_Period=arr;time.TIM_Prescaler=psc;time.TIM_ClockDivision=0;time.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&time);time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OC1Init(TIM3,&time_oc);TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OC2Init(TIM3,&time_oc);TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OC3Init(TIM3,&time_oc);TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OC4Init(TIM3,&time_oc);TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//使能自动重装载寄存器，arr的预装载TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);}

pwm.h

#ifndef __PWM_H__
#define __PWM_H__
#include "sys.h"void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "L298N.h"
#include "key.h"
#include "uart.h"
/************************************************ALIENTEK 精英STM32F103开发板实验0工程模板注意，这是手册中的新建工程章节使用的main文件 技术支持：www.openedv.com淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 关注微信公众平台微信号："正点原子"，免费获取STM32资料。广州市星翼电子科技有限公司  作者：正点原子 @ALIENTEK
************************************************/int main(void){	u16 led0pwmval=0;u8 dir=1;L298_Init();TIM3_PWM_Init(450,7199);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);Uart_Init(115200);Key_Init();delay_init(); //延时函数初始化 //设置 NVIC 中断分组 2ENA1=1;ENA2=1;//Ind=0;TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
//	TIM_SetCompare1(TIM3,400);//设置通道1的占空比实现PWM调速
//	TIM_SetCompare3(TIM3,400);TIM_SetCompare4(TIM3,100);//Ina=1;//IN1=1;
//	IN4=1;while(1){printf("%d\r\n", Get_Key(Key_Scan(0)) );delay_ms(1000);}}