OTC机器人原点复位操作方法（适用AX,A2，FD机型）

当OTC机器人正常使用中，停机后再开机出现编码器电池低报警不能恢复，编码器位置信息丢失，则必须进行复位操作：

0052 encoder failure encoder battery charge low ; (意思是：编码器失效，编码器数据保持电池电压低)

首先拆开机器人机身两个数据线大插头后的接线盒盖子四颗螺丝，取出编码器电池，测量三个电池电压应分别不低于3.6V。在不断电情况下更换掉电压偏低的电池。之后进行各轴原点复位操作。

1. 将机器人各轴角标对齐，让机器人各轴停止在原点位置。

如果伺服无法上电，可以跳过这一步，先执行后面步骤2，3，4步。执行完断电重启，0052报警消失后，就可以打开伺服进行角标对齐。

角标对齐操作时，应在“轴”操作模式下进行。（选择示教器按键第一行“插补/坐标”键，连续按下，在“手动速度”显示位置左边，会显示处于轴操作模式图标。此时可以单独调整各轴位置，不会出现各轴联动。）依次把6个轴对到标尺位置。

2、变更用户等级，进入高级用户，“R314”  输入密码“12345”由操作员升级到工程师级别。

3、“enble”绿键+F5键 ----常数设定 ------机械常数-----编码器修正-------F9编码器复位,此时可以选择需要复位的轴，全选择，6轴坐标数值后的小方框出现对号，选择复位；F12执行。若出现E0027故障报警R键消除，

4、 重新断电再上电，应能解除1016,0052等报警。

5、 如果故障时第一步位置角标不对，可重复上面的步骤重新定位一次。

如果不能伺服上电，也先进行上面的复位操作。

复位后，机器人模式下动作应该是直线就是直线，如果是弧线则是角标对的不准，需要重新执行一遍复位动作，复位成功后，应该把最初的程序调出来，定位到初始工作位置，再开始编制新程序，这样才能开始自动工作，如果不是从初始位置开始的程序，则焊接机器人不会动。

FD-V6机器人伺服编码器电池是FR3  3.6V  碱性电池，每节供电给2个轴的编码器，共有3节电池，发现电池电压低时只需要更换相应的电池，对相应的轴进行复位操作，尽量减少其他动作，保证最短时间内恢复设备。

 操作者在使用过程中发现类似报警时要及时报修，避免类似故障出现。

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